三割炬H型鋼機(jī)器人切割裝備系統(tǒng)軟件研究.pdf

1、H型鋼切割裝備作為H型鋼專(zhuān)用加工設(shè)備,在海洋平臺(tái)等大型框架結(jié)構(gòu)建筑中得到廣泛應(yīng)用。本文以在海洋石油工程(青島)有限公司資金支持下由天津大學(xué)機(jī)械學(xué)院研制的三割炬H型鋼切割裝備為基礎(chǔ),對(duì)H型鋼切割系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)的構(gòu)建進(jìn)行研究,針對(duì)H型鋼加工要求對(duì)切割機(jī)器人進(jìn)行軌跡規(guī)劃及優(yōu)化,并討論參數(shù)化數(shù)控程序生成方法,取得的成果如下:
　　 □分析了用戶對(duì)于H型鋼切割系統(tǒng)的功能需求,利用UML建立了用戶案例,并從案例中抽象中關(guān)鍵域類(lèi),分別建立了用戶

2、界面和型鋼切割過(guò)程的事件流模型及其類(lèi)圖、順序圖和協(xié)作圖。然后討論了COM組件技術(shù)的優(yōu)勢(shì)及其實(shí)現(xiàn)方法,最終構(gòu)建出系統(tǒng)軟件的組件圖。
　　 □介紹了H型鋼坡口特點(diǎn),以五自由度切割機(jī)器人為例構(gòu)造數(shù)學(xué)模型,并進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)正解和逆解分析。將加工過(guò)程分成切割過(guò)程和輔助過(guò)程,對(duì)于切割過(guò)程在笛卡爾坐標(biāo)下進(jìn)行軌跡規(guī)劃,對(duì)于輔助過(guò)程在關(guān)節(jié)空間進(jìn)行軌跡規(guī)劃,并利用基于精英保護(hù)策略的遺傳算法對(duì)軌跡進(jìn)行時(shí)間最短優(yōu)化。
　　 □對(duì)H型鋼坡口進(jìn)行了建模