自主飛行機器人系統(tǒng)下實時控制系統(tǒng)軟件平臺研究.pdf

1、華北電力大學（北京）碩士學位論文自主飛行機器人系統(tǒng)下實時控制系統(tǒng)軟件平臺研究姓名：劉華春申請學位級別：碩士專業(yè)：計算機應(yīng)用指導教師：柳長安20051201華北電力大學碩士學位論文摘要本文以自主飛行機器人控制系統(tǒng)項目為研究背景，對基于ARM處理器核的嵌入式實時系統(tǒng)軟件構(gòu)造做了分析。介紹了ARM處理器核的體系結(jié)構(gòu)機器指令系統(tǒng)和pC／OSII實時操作系統(tǒng)核心的構(gòu)造等相關(guān)特性，給出了微內(nèi)核實時操作系統(tǒng)gC／OSII在ARM平臺下的移植方法，并給

2、出了ARM平臺特定硬件進行驅(qū)動程序設(shè)計；本文還討論了實時操作系統(tǒng)中優(yōu)先級反轉(zhuǎn)問題以及解決方法，通過分析給出了一種更為高效的解決方案。通過上述工作最終建立了實時控制系統(tǒng)軟件開發(fā)平臺。為上層應(yīng)用程序的編寫提供了編程接口。最后本文通過試驗程序驗證了設(shè)計的有效性、正確性。關(guān)鍵詞：自主飛行機器人，實時系統(tǒng)，嵌入式系統(tǒng)，ARM，pC／OSIIABSTRACTThisthesisworksatthebackgroundofAutonomousFlig

3、htRobotprojectThedesignofEmbeddedRealTimeSystemsoftwarebasedonARM(AdvancedRISCMachine)isgivenThearchitectureofARMcoreandconstructionofgC／OSIIRealTimeOperatingSystemKernelisstatedThetransplantationofgC／OS—IIonARMplatformi

4、sshowedandtheprocessofdriverdevelopisgivenPriorityreverseproblemisdiscussedinthisthesisandanewmethodisgivenandimplementedtofitthisproblemWiththecontrast，thenewarithmeticisbetterthanbeforeWiththeseworks，realtimecontrolpla

5、tformisbuiltandapplicationprogramminginterfaceisgiventotheup—layerapplicationsAtlast，thisdesignisapprovedaccordingtotheexaminationresultLiuHuachun(computerscienceandtechnology)DirectedbyprofLiuChang’anKEYWORDS：autonomous