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1、近年來,國內(nèi)一些高校和企業(yè)對碼垛機器人進行研究和開發(fā),但在機器人控制器的整體開發(fā)和應(yīng)用水平上與國外的仍有較大的差距。因此,碼垛機器人控制器的自主研發(fā)具有重大的意義。本課題針對德馬物流公司設(shè)計的四軸碼垛機器人SJDM-P本體的特點和技術(shù)要求,研究和設(shè)計了碼垛機器人的控制系統(tǒng)。首先,對四軸關(guān)節(jié)型碼垛機器人SJDM-P的機構(gòu)進行運動學(xué)分析和求解。巧妙創(chuàng)新性地通過聯(lián)合MATLAB和ADAMS建立機器人動力學(xué)仿真模型和閉環(huán)控制模型,并設(shè)計和驗證了
2、一種基于CMAC和PID的復(fù)合控制算法。其次,在關(guān)節(jié)空間和笛卡爾空間上對機器人進行軌跡規(guī)劃,提出并實現(xiàn)了一種改進新型的S型曲線加減速的速度控制方法,設(shè)計了一種實用有效的兩直線段平滑過渡的插補方法,提高了機器人運行時的平穩(wěn)性和快速性。第三,設(shè)計了基于嵌入式實時操作系統(tǒng)VxWorks和開放式硬件結(jié)構(gòu)的機器人系統(tǒng)軟件構(gòu)架,采用面向?qū)ο蟮拈_發(fā)技術(shù)和模塊化的結(jié)構(gòu)形式實現(xiàn)了機器人控制器系統(tǒng)軟件各模塊及驅(qū)動程序。針對碼垛機器人控制器的功能對Vxwor
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