面向工業(yè)機器人控制器的軟PLC系統(tǒng)軟件開發(fā).pdf

1、目前工業(yè)機器人控制器正向標準化、模塊化、開放式和嵌入式方向發(fā)展。軟PLC系統(tǒng)作為工業(yè)機器人控制器的重要組成部分之一，主要負責(zé)邏輯控制和總線通信功能，與機器人運動控制系統(tǒng)協(xié)同工作，實現(xiàn)對機器人運動控制和外圍過程控制的結(jié)合。本文以開發(fā)具有自主知識產(chǎn)權(quán)的軟PLC系統(tǒng)軟件為目標，深入研究了面向工業(yè)機器人控制器的、支持IEC61131-3標準的軟PLC系統(tǒng)軟件的相關(guān)技術(shù)與開發(fā)實現(xiàn)。
　　所開發(fā)的軟PLC系統(tǒng)軟件由編程系統(tǒng)和運行系統(tǒng)兩部分組成

2、，軟PLC目標文件作為連接二者的橋梁。軟PLC編程系統(tǒng)支持IEC61131-3標準編程語言，提供良好的軟PLC應(yīng)用程序的編輯、編譯、工程配置環(huán)境;軟PLC運行系統(tǒng)基于嵌入式Xenomai+Linux雙內(nèi)核實時操作系統(tǒng)，完成軟PLC目標文件解釋執(zhí)行、I/O和伺服數(shù)據(jù)刷新、人機交互等任務(wù)，并配合機器人運動控制任務(wù)，實現(xiàn)對工業(yè)機器人和外圍I/O設(shè)備的控制。
　　本文首先闡述了軟PLC技術(shù)在國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀，分析了面向工業(yè)機器人控制器的軟P

3、LC系統(tǒng)軟件的設(shè)計需求，提出了一套完整的包含軟PLC編程和運行的設(shè)計方案;然后敘述了自主設(shè)計的軟PLC目標文件格式規(guī)范，詳細闡述了基于flex和bison工具的ST語言編譯器的設(shè)計方案，實現(xiàn)了軟PLC目標文件的編譯生成、I/O和伺服參數(shù)配置等功能;接著詳細敘述了軟PLC嵌入式運行平臺的搭建過程，包括嵌入式實時操作系統(tǒng)Xenomai和嵌入式圖形庫Qt/Embedded在目標板上的移植過程;最后討論了軟PLC運行系統(tǒng)在Xenomai+Lin