面向小型機(jī)器人的嵌入式軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)設(shè)計(jì).pdf

1、本文課題來(lái)源于華中科技大學(xué)瑞薩實(shí)驗(yàn)室自主研發(fā)的小型移動(dòng)機(jī)器人項(xiàng)目，項(xiàng)目的主要目的是開(kāi)發(fā)一套小型機(jī)器人研發(fā)平臺(tái)，可用于研究視覺(jué)控制、定位和自動(dòng)避障等機(jī)器人應(yīng)用。本文主要研究并且實(shí)現(xiàn)面向小型機(jī)器人的嵌入式軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)，該小型機(jī)器人基于瑞薩M16C/62P 型號(hào)的16 位MCU，實(shí)現(xiàn)了互聯(lián)網(wǎng)連接和大容量外存儲(chǔ)器接口。本論文重點(diǎn)研究的內(nèi)容有：嵌入式底層監(jiān)控程序的研究和設(shè)計(jì)、嵌入式操作系統(tǒng)μC/OS-II在小型機(jī)器人上的移植實(shí)現(xiàn)、嵌入式文件系統(tǒng)接

2、口EFSL和嵌入式TCP/IP協(xié)議棧的構(gòu)建。
　　 本文結(jié)合嵌入式技術(shù)和機(jī)器人的廣泛應(yīng)用闡述了課題的研究意義，然后介紹了國(guó)內(nèi)外移動(dòng)機(jī)器人的研究狀況以及面向機(jī)器人的嵌入式軟件平臺(tái)構(gòu)架。通過(guò)分析本課題小型機(jī)器人的硬件配置和軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)的需求，本文從整體上規(guī)劃了基于瑞薩16 位MCU的小型機(jī)器人嵌入式軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)的構(gòu)架，然后詳細(xì)的描述了監(jiān)控程序、嵌入式操作系統(tǒng)、文件系統(tǒng)和TCP/IP 協(xié)議棧等功能模塊的設(shè)計(jì)過(guò)程和實(shí)現(xiàn)要點(diǎn)，并且介紹了驅(qū)