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文檔簡介
1、本文課題來源于華中科技大學瑞薩實驗室自主研發(fā)的小型移動機器人項目，項目的主要目的是開發(fā)一套小型機器人研發(fā)平臺，可用于研究視覺控制、定位和自動避障等機器人應用。本文主要研究并且實現(xiàn)面向小型機器人的嵌入式軟件開發(fā)平臺，該小型機器人基于瑞薩M16C/62P 型號的16 位MCU，實現(xiàn)了互聯(lián)網連接和大容量外存儲器接口。本論文重點研究的內容有：嵌入式底層監(jiān)控程序的研究和設計、嵌入式操作系統(tǒng)μC/OS-II在小型機器人上的移植實現(xiàn)、嵌入式文件系統(tǒng)接
2、口EFSL和嵌入式TCP/IP協(xié)議棧的構建。
本文結合嵌入式技術和機器人的廣泛應用闡述了課題的研究意義，然后介紹了國內外移動機器人的研究狀況以及面向機器人的嵌入式軟件平臺構架。通過分析本課題小型機器人的硬件配置和軟件開發(fā)平臺的需求，本文從整體上規(guī)劃了基于瑞薩16 位MCU的小型機器人嵌入式軟件開發(fā)平臺的構架，然后詳細的描述了監(jiān)控程序、嵌入式操作系統(tǒng)、文件系統(tǒng)和TCP/IP 協(xié)議棧等功能模塊的設計過程和實現(xiàn)要點，并且介紹了驅
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