家庭清掃機(jī)器人嵌入式軟件的研究.pdf

1、作為一種新型的家庭服務(wù)機(jī)器人，家庭清掃機(jī)器人必須能夠在復(fù)雜的室內(nèi)環(huán)境下完成清掃任務(wù)，而且必須智能化和高效率。為了實現(xiàn)智能化，借助于自身所攜帶的傳感器和其他一些外部設(shè)備，機(jī)器人必須能夠進(jìn)行自主回歸充電站；為了提高其工作效率，該機(jī)器人系統(tǒng)要求有地圖創(chuàng)建和路徑規(guī)劃的功能。在已有的機(jī)器人系統(tǒng)基礎(chǔ)之上，本文主要研究了軟件部分，實現(xiàn)了機(jī)器人自主回歸充電功能和地圖創(chuàng)建等功能。
　　首先，本文介紹了家庭清掃機(jī)器人的硬件設(shè)計方案及其組成。機(jī)器人系統(tǒng)

2、硬件共有三大組成部分，即機(jī)器人、充電站和遙控器。機(jī)器人上帶有紅外接收管和碰撞傳感器，主要功能是完成清掃任務(wù)。充電站給機(jī)器人提供一個自動充電的場所。遙控器能夠指揮機(jī)器人移動，以完成地圖創(chuàng)建的功能。
　　其次，介紹了軟件系統(tǒng)的開發(fā)過程。為了實現(xiàn)高效率的清掃，必須要建立清掃區(qū)域的地圖，這需要用戶使用遙控器控制機(jī)器人的移動，地圖創(chuàng)建算法正是通過記錄這種移動來工作的。有了地圖之后，機(jī)器人便能按照這個地圖區(qū)域開始清掃工作。機(jī)器人在清掃過程中，