2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題（含答案詳解+作文范文）_第1頁(yè)
已閱讀1頁(yè)，還剩67頁(yè)未讀， 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說(shuō)明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡(jiǎn)介

1、目前，碼垛機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用廣泛，研究機(jī)器人控制器的設(shè)計(jì)對(duì)工業(yè)生產(chǎn)具有重要的理論意義和實(shí)用價(jià)值。本文針對(duì)四自由度碼垛機(jī)器人，研究了機(jī)器人的結(jié)構(gòu)；建立了機(jī)器人的正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程并設(shè)計(jì)了基于STM32控制器的機(jī)器人控制系統(tǒng)；基于RealView MDK3.80軟件平臺(tái)，開(kāi)發(fā)了機(jī)器人控制的軟件程序;具體內(nèi)容如下：
　　1.研究了碼垛機(jī)器人的結(jié)構(gòu)；運(yùn)用D-H方法，建立了碼垛機(jī)器人數(shù)學(xué)模型；設(shè)計(jì)了機(jī)器人軌跡劃的直線插補(bǔ)算法和圓弧插補(bǔ)算法。

2、
　　2.構(gòu)建了碼垛機(jī)器人的控制系統(tǒng)包括：上位機(jī)、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和伺服電機(jī)；設(shè)計(jì)了以STM32F407ZET6為核心的機(jī)器人控制器，其中主要包括：電源電路、時(shí)鐘電路、復(fù)位電路、USART通信電路、JTAG調(diào)試接口電路、RS-232和RS-485通信電路、控制信號(hào)差分輸出和接收電路等。
　　3.運(yùn)用RealView MDK3.80軟件平臺(tái)，進(jìn)行控制系統(tǒng)的軟件開(kāi)發(fā)，并分析了程序的模塊化配置和初始化，USART通信程序，PW

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽，若沒(méi)有圖紙預(yù)覽就沒(méi)有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫(kù)僅提供信息存儲(chǔ)空間，僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理，對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請(qǐng)與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

最新文檔

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論