超硬線轉(zhuǎn)子繞線機(jī)器人的初步研究.pdf

1、一體化電機(jī)是一種集發(fā)動(dòng)、發(fā)電為一體的新型專(zhuān)利產(chǎn)品，它提高了摩托車(chē)的電啟動(dòng)品質(zhì)，應(yīng)用前景十分廣闊。該電機(jī)轉(zhuǎn)子采用了線徑大于0.6毫米的漆包線，其線徑較粗且硬度較高，傳統(tǒng)繞線機(jī)構(gòu)無(wú)法對(duì)其進(jìn)行正常繞制。論文通過(guò)對(duì)人工線圈繞制方法的分析和研究，設(shè)計(jì)了一種新型繞線機(jī)器人系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了超硬線轉(zhuǎn)子的繞制，取得了較好的經(jīng)濟(jì)效益。 論文對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)子的幾何結(jié)構(gòu)進(jìn)行了分析，并根據(jù)其幾何結(jié)構(gòu)分析了繞組線的線形，提出了折彎式繞線原理方法，并對(duì)繞線所需運(yùn)動(dòng)進(jìn)行

2、了詳細(xì)的分析，建立了功能-技術(shù)矩陣和經(jīng)濟(jì)-技術(shù)矩陣等,得出了合理的技術(shù)方案。結(jié)合繞線機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，利用齊次坐標(biāo)變換建立起機(jī)器人運(yùn)動(dòng)變換方程，探討了機(jī)器人路徑規(guī)劃的一般方法，并利用B樣條函數(shù)對(duì)機(jī)器人繞線運(yùn)動(dòng)路徑規(guī)劃所得的離散路徑點(diǎn)進(jìn)行逼近，以保證機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡是一條光滑連續(xù)的曲線，并利用動(dòng)態(tài)規(guī)劃方法對(duì)機(jī)器人進(jìn)行時(shí)間最優(yōu)軌跡規(guī)劃。 論文根據(jù)繞線機(jī)器人的控制要求，提出了新的控制方案，將工業(yè)PC強(qiáng)大的數(shù)據(jù)處理能力和PLC高可靠性結(jié)合