EE25變壓器繞線機器人設計仿真與軌跡規(guī)劃.pdf

1、高頻變壓器是工作頻率逾越10kHz電源變壓器，它在我們日常生活中使用廣泛，小到 LED照明，大到一些關系國計民生的行業(yè)都離不開高頻變壓器的使用。而目前在我國企業(yè)的實p生產(chǎn)中，存在著如下問題：1)無法真正實現(xiàn)全自動化，多數(shù)是半自動化產(chǎn)品。2)現(xiàn)有能夠完全實現(xiàn)自動化的繞線設備柔性差，價格過于昂貴。3)現(xiàn)有半自動繞線機僅能完成整圈的圓周纏繞，引腳處的打結動作無法完成，需要人工進行，使其成為一個瓶頸工序。針對以上問題，本文設計了一種繞線裝配機器

2、人，聯(lián)合現(xiàn)有輔助土藝設備，可以實現(xiàn)線圈產(chǎn)品的高效自動化繞制，以解決企業(yè)在EE25高頻變壓器實際生產(chǎn)中存在的瓶頸工序。
　　本研究結合企業(yè)的實際生產(chǎn)情況，對繞線機器人進行了功能需求分析，完成了高頻變壓器繞線機器人機械結構的設計。確定了高頻變壓器繞線機器人的類型和具體傳動方案；對繞線機器人各關節(jié)結構以及主要零部件進行了設計和選型；并完成了繞線機器人的三維裝配模型的建立。在運動學方面，本文運用D-H四參數(shù)法對繞線機器人的正逆運動學進行了

3、研究，并使用Robotics Toolbox對繞線機器人的運動學進行了仿真驗證并確定出機器人的工作空間。同時，在考慮了打結動作和企業(yè)實際情況后，采用基于基于單元精確分解的方法對機器人進行運動規(guī)劃，為繞線機器人規(guī)劃出切合實際繞線動作的運動軌跡；并對繞線機器人進行動態(tài)仿真，證明了機器人可以在規(guī)劃的生產(chǎn)節(jié)拍內完成作業(yè)任務，同時又能夠運行平穩(wěn)，完全滿足企業(yè)預先提出的功能要求。最后，對繞線機器人的力學性能進行了分析，包括 I軸傳動軸、II軸傳動軸