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文檔簡介
1、人與機器人在同一作業(yè)空間合作作業(yè)的安全性問題已經使當今機器人技術發(fā)展面臨巨大的考驗。虛擬約束理論和人機合作機器人(Cobot)技術的產生，使人與機器人的安全合作成為可能。 課題重點對基于雙單向軸承的Cobot關節(jié)不完全約束傳動機構(NCT)進行了仿真研究，設計了工業(yè)Cobot樣機，設計了總體控制方案，具體內容如下： 首先，根據(jù)虛擬約束理論，設計了基于雙單向軸承的關節(jié)不完全約束傳動機構，說明了其工作原理和工作模式。
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