智能移動機器人及群體關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、南京理工大學(xué)博士學(xué)位論文智能移動機器人及群體關(guān)鍵技術(shù)研究姓名：唐振民申請學(xué)位級別：博士專業(yè)：模式識別與智能系統(tǒng)指導(dǎo)教師：楊靜宇2001.12.1摘要控制、狀態(tài)速度控制、動作速度控制、執(zhí)行速度控制和底層速度控制，旨在以分層的問題處理策略，結(jié)合速度控制的有關(guān)知識，改善了速度控制的整體效果。群體機器人的研究是機器人研究的一個重要領(lǐng)域和新興方向。本文以Agent為基本描述手段，首先給出了機器人的統(tǒng)一的層次化描述，定義了Agent從微觀、宏觀到社

2、會的概念，并設(shè)計了機器人社會的構(gòu)成算法。通過分析機器人群體的合作模式以及現(xiàn)有的技術(shù)水平，提出了機器人群體的通訊策略，即：組內(nèi)采用點對點模型通訊，組長作為服務(wù)中樞，代表全組與其它組進行點對點通訊。對于多Agent聯(lián)盟，提出了一種新方法，該方法采用技能矩陣的概念。通過綜合考慮價值、自信度、活躍程度及耦合度，提出了基于綜合矩陣魄選標機制，從而有效減少MAS中的通信和計算開銷，提高了系統(tǒng)的性能。J／，最后，在多機器人協(xié)作方面，依據(jù)Petri網(wǎng)具