RoboCup小型足球機(jī)器人比賽視覺系統(tǒng)模型研究.pdf

1、機(jī)器人足球比賽是近年迅速發(fā)展起來的一項(xiàng)科技競(jìng)賽，是人工智能領(lǐng)域與機(jī)器人領(lǐng)域的基礎(chǔ)研究課題，其作為一個(gè)基礎(chǔ)性研究課題，是一種極富挑戰(zhàn)性的高科技項(xiàng)目，同時(shí)也是多智能體技術(shù)的理想突破點(diǎn)。它涉及了機(jī)器人技術(shù)、精密機(jī)械、自動(dòng)控制、通信、計(jì)算機(jī)視覺與圖像處理、多智能體協(xié)調(diào)以及圖像融合等多個(gè)相關(guān)領(lǐng)域，是研究多智能體技術(shù)、智能控制技術(shù)及計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)等的標(biāo)準(zhǔn)平臺(tái)，因此，機(jī)器人足球賽的研究具有深遠(yuǎn)的理論意義和應(yīng)用價(jià)值。
　　本文是以 RoboCup

2、小型足球機(jī)器人比賽作為研究平臺(tái)，主要研究的對(duì)象是充當(dāng)足球機(jī)器人眼睛的視覺子系統(tǒng)。它是智能足球機(jī)器人系統(tǒng)獲取外部信息的主要通道，是整個(gè)系統(tǒng)研究的基礎(chǔ)。視覺子系統(tǒng)的主要功能是：首先通過攝像頭不斷采集賽場(chǎng)上的信息，然后對(duì)采集到的圖像進(jìn)行處理，主要包括去噪增強(qiáng)、目標(biāo)分割、目標(biāo)識(shí)別等，最后經(jīng)過處理得到的最終數(shù)據(jù)發(fā)送給決策子系統(tǒng)。視覺子系統(tǒng)作為足球機(jī)器人的眼睛，在高速的比賽中，需要很強(qiáng)的實(shí)時(shí)性，這對(duì)比賽結(jié)果起著決定性的作用。
　　本文著重對(duì)足

3、球機(jī)器人的視覺子系統(tǒng)進(jìn)行了深入的研究，研究?jī)?nèi)容主要包括以下幾個(gè)方面：
　?。?）在攝像機(jī)標(biāo)定畸變校正部分，采用了基于OpenCV的張正友標(biāo)定方法，取得了較好的校正效果。
　　（2）在圖像分割模塊中，在賽前先進(jìn)行顏色采樣獲得比賽所需各種顏色的閥值，在光源相對(duì)穩(wěn)定的情況下取得了較好的圖像分割效果。
　　（3）根據(jù)色標(biāo)設(shè)計(jì)依據(jù)，設(shè)計(jì)出一套簡(jiǎn)單且易識(shí)別的足球機(jī)器人色標(biāo)。
　?。?）在目標(biāo)識(shí)別中，對(duì)智能機(jī)器人，足球等進(jìn)行了