嵌入式可編程運動控制器開發(fā)及其在注塑機械手中的應(yīng)用.pdf

1、隨著機器人技術(shù)應(yīng)用范圍的不斷擴展，市場對機器人的性能和成本都提出了越來越高的要求。注塑機械手作為塑料模具加工行業(yè)中的核心設(shè)備之一，其性能的優(yōu)劣對實際生產(chǎn)有著巨大的影響。運動控制器及其示教系統(tǒng)作為注塑機器手關(guān)鍵部件，嚴重制約注塑機的成本、加工效率以及穩(wěn)定性。本文設(shè)計了一種嵌入式可編程運動控制器，并將其應(yīng)用在注塑機械手。論文主要研究工作包括：
　　基于注塑機械手控制性能需求分析，建立了嵌入式可編程運動控制器總計架構(gòu)以及軟、硬件系統(tǒng)設(shè)計

2、方案，確定了基于嵌入式安卓系統(tǒng)的機械手示教平臺實現(xiàn)方案。
　　針對運動控制器高實時性功能要求，建立了雙核并行處理的控制器設(shè)計方案，提出了程序控制和運動計算的獨立任務(wù)分配方法，并將其應(yīng)用于控制器主控基板設(shè)計，有效提高了控制器整體的響應(yīng)中斷性能和執(zhí)行速度。測試結(jié)果表明，動作程序執(zhí)行周期可控制在5ms以內(nèi)，中斷響應(yīng)時間達μs級。
　　結(jié)合實際示教工藝流程，基于嵌入式安卓系統(tǒng)完成了示教系統(tǒng)的開發(fā)，提出了NC和TABLE兩種前后臺機器