基于PC的智能搬運(yùn)機(jī)器人AGV控制系統(tǒng)研究.pdf

1、自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)(AutomatedGuidedVehicle,簡(jiǎn)稱(chēng)AGV)是一種無(wú)人駕駛搬運(yùn)車(chē),通常以電池作為動(dòng)力,安裝有電磁或光學(xué)等非接觸導(dǎo)向裝置,它可以按照控制系統(tǒng)下達(dá)的指令,根據(jù)預(yù)先設(shè)定程序,依照車(chē)載傳感器確定的位置信息,沿著規(guī)定的路線(xiàn)自動(dòng)行駛并停靠預(yù)定位置,完成一系列的作業(yè)任務(wù)。隨著現(xiàn)代化生產(chǎn)的快速發(fā)展,AGV在加快物流、降低成本、縮短生產(chǎn)周期、提高經(jīng)濟(jì)效益等方面具有重要的作用,應(yīng)用也是越來(lái)越廣泛。
　　 本論文以國(guó)內(nèi)外在移

2、動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域的研究資料為基礎(chǔ),采用固高GE-400-SV多軸運(yùn)動(dòng)控制器建立基于PC的AGV控制系統(tǒng)的硬件平臺(tái),以VC++6.0和MATLAB7.0為工具,對(duì)AGV控制系統(tǒng)做了以下幾方面的研究工作:
　　 (1)規(guī)劃設(shè)計(jì)了一種以?xún)奢啿钏龠M(jìn)行轉(zhuǎn)向控制的四輪AGV小車(chē),小車(chē)確立了以后兩輪作為驅(qū)動(dòng)輪、兩前輪為自由輪的行走方式以此為基礎(chǔ)建立了動(dòng)力學(xué)模型并就此對(duì)差速轉(zhuǎn)向進(jìn)行了軌跡分析。
　　 (2)介紹了視覺(jué)導(dǎo)引原理、圖像采集以及視

3、覺(jué)導(dǎo)引系統(tǒng)的組成,提出了一種唯一節(jié)點(diǎn)和方向矢量結(jié)合的“類(lèi)電子地圖”的AGV視覺(jué)導(dǎo)引方法。
　　 (3)通過(guò)分析智能搬運(yùn)機(jī)器人AGV的工作要求,采用固高運(yùn)動(dòng)控制卡作為AGV的控制核心,建立了基于PC的AGV運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)硬件平臺(tái)。
　　 (4)采用VC++語(yǔ)言設(shè)計(jì)了AGV運(yùn)動(dòng)控制程序,設(shè)計(jì)了良好的人機(jī)交互界面和直流伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)程序。
　　 (5)利用自制的AGV小車(chē)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)相關(guān)的實(shí)驗(yàn),并得出結(jié)論,為進(jìn)一步研究視覺(jué)