基于PC的智能搬運機器人AGV控制系統(tǒng)研究.pdf

1、自動導引車(AutomatedGuidedVehicle,簡稱AGV)是一種無人駕駛搬運車,通常以電池作為動力,安裝有電磁或光學等非接觸導向裝置,它可以按照控制系統(tǒng)下達的指令,根據預先設定程序,依照車載傳感器確定的位置信息,沿著規(guī)定的路線自動行駛并?？款A定位置,完成一系列的作業(yè)任務。隨著現(xiàn)代化生產的快速發(fā)展,AGV在加快物流、降低成本、縮短生產周期、提高經濟效益等方面具有重要的作用,應用也是越來越廣泛。
　　 本論文以國內外在移

2、動機器人領域的研究資料為基礎,采用固高GE-400-SV多軸運動控制器建立基于PC的AGV控制系統(tǒng)的硬件平臺,以VC++6.0和MATLAB7.0為工具,對AGV控制系統(tǒng)做了以下幾方面的研究工作:
　　 (1)規(guī)劃設計了一種以兩輪差速進行轉向控制的四輪AGV小車,小車確立了以后兩輪作為驅動輪、兩前輪為自由輪的行走方式以此為基礎建立了動力學模型并就此對差速轉向進行了軌跡分析。
　　 (2)介紹了視覺導引原理、圖像采集以及視

3、覺導引系統(tǒng)的組成,提出了一種唯一節(jié)點和方向矢量結合的“類電子地圖”的AGV視覺導引方法。
　　 (3)通過分析智能搬運機器人AGV的工作要求,采用固高運動控制卡作為AGV的控制核心,建立了基于PC的AGV運動控制系統(tǒng)硬件平臺。
　　 (4)采用VC++語言設計了AGV運動控制程序,設計了良好的人機交互界面和直流伺服電機的驅動程序。
　　 (5)利用自制的AGV小車進行了運動相關的實驗,并得出結論,為進一步研究視覺