按摩機(jī)械手關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、中醫(yī)推拿,又稱(chēng)按摩,有著悠久的歷史,是我國(guó)醫(yī)學(xué)的重要組成部分。它通過(guò)各種手法作用于人體肌表,調(diào)節(jié)人體的生理、病理狀態(tài),進(jìn)而達(dá)到消除疲勞,緩解壓力的作用。本課題研究旨在從中醫(yī)按摩的角度出發(fā),融合機(jī)器人學(xué)等多學(xué)科知識(shí),研究設(shè)計(jì)一款可模擬人手進(jìn)行按摩的按摩機(jī)械手。它是一種主動(dòng)式按摩器械,能夠較好的模擬人手的一些按摩動(dòng)作,幫助人們從疲勞中解脫出來(lái)。
　　 本研究主要包括以下幾個(gè)方面：按摩手法的資料收集與按摩理論的研究,通過(guò)研究得出按摩的

2、運(yùn)動(dòng)軌跡曲線(xiàn)和力曲線(xiàn)；完成機(jī)械手機(jī)械結(jié)構(gòu)總體方案設(shè)計(jì)及各零部件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),該機(jī)械手主要包括機(jī)械于臂和機(jī)械手爪兩個(gè)部分,兩者配合以實(shí)現(xiàn)各種按摩動(dòng)作,機(jī)械手臂有四個(gè)自由度,機(jī)械手爪設(shè)計(jì)成四個(gè)手指,具有兩個(gè)自由度,運(yùn)用三維繪圖軟件對(duì)每個(gè)零部件進(jìn)行詳細(xì)的設(shè)計(jì)；對(duì)機(jī)械手臂進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)的建模與仿真研究,對(duì)機(jī)械手爪進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真分析,進(jìn)一步證明了機(jī)械手方案的可行性；完成基于工控機(jī)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì),包括步進(jìn)電機(jī)模塊、舵機(jī)模塊、編碼器信號(hào)和壓力