自動控制系統(tǒng)的機械手和AGV的設計與關鍵技術研究.pdf

1、傳統(tǒng)物流輸送系統(tǒng)在信息技術應用上存在弊端，計算機技術的迅速發(fā)展和對自動智能搬運工具的迫切需求使得AGV(Automatic Guided Vehicle的簡稱)應運而生。AGV的概念很簡單，根據我國國家標準《物流術語》中的定義，是指裝有自動導引裝置，能夠按規(guī)定路徑行駛，在車體上具有編程和選擇的裝置、安全保護裝置以及物料移載功能的搬運車輛。機械手是一種能自動化定位控制并可重新編程以變動的多功能機器，在現(xiàn)代物流輸送系統(tǒng)中占據著重要位置?？删?/p>

2、程序控制器(PLC)因其可靠性高、編程方便、配置靈活，廣泛應用于機械手的電氣控制。
　　論文詳細論述了PLC控制的優(yōu)勢和PLC的選型依據，實現(xiàn)了三自由度直角坐標機械手技術指標理論體系的關鍵組成部分。為實現(xiàn)PLC對機械手的水平、上下移動和抓取控制，設計了電氣控制原理圖并進行梯形圖編程。針對機械手關鍵技術中的動作模型、自由度模型和功能模型，提出光電編碼器的位置檢測系統(tǒng)優(yōu)化，并進行上位機監(jiān)控系統(tǒng)的研究。
　　論文分析了智能搬運設備

3、AGV車載控制系統(tǒng)差速驅動數(shù)學模型、AGV的運動學模型和差速轉向等關鍵技術，在此基礎上，將磁導引的雙轉向架差速驅動AGV引入自動控制系統(tǒng)領域，設計本系統(tǒng)技術體系結構及其特征。結合傳感器、智能控制和直流電源的關鍵指標的特點，提出PID糾偏算法作為尋線模式、平移模式和差速平移三種運行模式的切入，糾偏算法關鍵過程中理論驗證。
　　論文搭建了AGV小車實驗環(huán)境，進行了AGV試驗車的機械設計，電氣設計與車載程序設計，經運行實驗驗證，實現(xiàn)了自