汽車燃油分配管柔性裝配生產(chǎn)線多自由度機械手關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、機械手(manipulator)是一種能按給定的程序或要求,自動地完成物體(材料、工件、零件或工具等)傳送或操作作業(yè)的機械裝置.本課題所研究的多自由度機械手是用于汽車燃油分配管柔性裝配生產(chǎn)線的點膏工位,用以輔助機器人完成對三種不同燃油分配管零件的點膏工藝過程;由于燃油分配管零件密封性要絕對可靠,所以機器人對其點膏的質(zhì)量一定要得到保證.該多自由度機械手就是為解決生產(chǎn)線柔性生產(chǎn)三種產(chǎn)品并達到產(chǎn)品的裝配精度和質(zhì)量這一關(guān)鍵技術(shù)問題而進行研究的.

2、本文研究內(nèi)容主要包括機械手系統(tǒng)方案設(shè)計、機械結(jié)構(gòu)設(shè)計、控制系統(tǒng)設(shè)計以及系統(tǒng)性能和誤差分析四個方面.第一章主要介紹了機械手的一般技術(shù)組成,并提出本課題研究內(nèi)容;接著第二章是對機械手系統(tǒng)方案進行分析和設(shè)計,并得出總體結(jié)構(gòu)圖;第三、四章是對該系統(tǒng)進行詳細的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計與計算,其中主要包括手爪裝置的設(shè)計、圓錐齒輪減速機構(gòu)設(shè)計、氣缸和電機的功率計算等;在機械系統(tǒng)設(shè)計完成后,第五章是進行控制系統(tǒng)設(shè)計,提出了基于PLC的控制系統(tǒng)方框圖,并進行了系統(tǒng)軟