四自由度機械手

1、摘要在中國工業(yè)韌帶發(fā)展中，很多高生產(chǎn)率高精度的機械加工設備從國外引進，比如數(shù)控車床和銑床等，還有把幾種機床的功能集中在一起的加工中心等?？傊@類CNC機床大大的提高了工作速度，產(chǎn)品的加工精度，降低了工作的勞動強度，所以大受歡迎。但是這類設備引進費用也是相當?shù)陌嘿F，所以國內(nèi)很多企業(yè)的技術(shù)人員在原先的舊機床上進行改進，來達到提高生產(chǎn)率和降低工人的勞動強度，實現(xiàn)工業(yè)自動化，這類改進同樣也大受歡迎。本文所設計的機械手主要用于搬運工件，工件總重不

2、大于10Kg，長150cm，寬150cm，高150cm的立方體。為了增加本機械手的通用性，在結(jié)構(gòu)盡可能緊湊的情況下，最大限度的是機械手具有較大的抓取范圍。本文主要介紹了搬運機械手的概念、組成和分類，接受的自由度和坐標形式、運動及國內(nèi)外的發(fā)展狀況。對于搬運接受進行總體方案設計，首先機械手的驅(qū)動裝置為液壓缸，然后確定了機械手的坐標像是為圓柱坐標型，自由度數(shù)為4，接著確定了機械手的驅(qū)動裝置為液壓缸，然后確定了機械手的主要技術(shù)參數(shù)。同時，設計了

3、機械手的手部結(jié)構(gòu)形式為氣缸杠桿式手爪、臂部結(jié)構(gòu)形式采用液壓缸導向連接的雙橫臂結(jié)構(gòu)，底座采用電機帶動豎臂的旋轉(zhuǎn)。機身結(jié)構(gòu)形式為升降缸用液壓缸的結(jié)構(gòu)形式，計算出夾緊工件所需的驅(qū)動力、手爪轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩、手臂的伸縮所需的驅(qū)動力手臂的俯仰所需的驅(qū)動力、手臂的升降所需的驅(qū)動力，和手臂回轉(zhuǎn)所需的驅(qū)動力矩。繼而設計了裝箱機械手的各部分液壓缸的尺寸和結(jié)構(gòu)及各部分之間連接與支承部件的結(jié)構(gòu)與尺寸。關(guān)鍵詞：關(guān)鍵詞：搬運機械手液壓驅(qū)動液壓缸自動化目錄摘要

4、.................................................................................................................I1緒論.......................................................................................................

5、.........11.1前言...............................................................................................................................11.2簡史........................................................................

6、.......................................................11.3基本型式.......................................................................................................................21.4機械手分類.............................

7、......................................................................................31.5應用概況.......................................................................................................................51.6發(fā)展趨

8、勢.......................................................................................................................92裝箱機械手的整體設計裝箱機械手的整體設計..............................................................................

9、....122.1機械手的組成.............................................................................................................123機械手各部分機構(gòu)設計機械手各部分機構(gòu)設計.........................................................................

10、.........203.1手部結(jié)構(gòu)設計.............................................................................................................203.2橫臂結(jié)構(gòu)設計................................................................................

11、.............................213.3齒輪傳動部分設計.....................................................................................................213.4銷軸設計....................................................................

12、.................................................253.5底座.............................................................................................................................264傳動系統(tǒng)及其他部分的設計傳動系統(tǒng)及其他部分的設計............

13、..............................................................284.1氣缸選擇.....................................................................................................................284.2液壓缸選擇......................

14、...........................................................................................284.3電動機選擇.................................................................................................................314.4聯(lián)

15、軸器選擇.................................................................................................................334.5軸承的選擇.............................................................................................

16、....................354.6螺栓螺釘?shù)倪x擇.........................................................................................................37結(jié)論...............................................................................

17、................................39致謝.............................................................................................................40參考文獻參考文獻.................................................................