一種欠驅動6R并聯(lián)機構的運動學和動力學分析.pdf

1、　　欠驅動機器人是指一類含有被動關節(jié)，控制輸入數(shù)目少于系統(tǒng)自由度的機械系統(tǒng)，具有成本低、重量輕、能耗少等眾多優(yōu)點，在工業(yè)機器人、太空機器人及其外星探測等應用領域具有良好的應用前景，尤其在能源日益緊張的今天，越來越受到人們的重視，成為機器人研究領域的新熱點。
　　本文研究了一種欠驅動 6R 并聯(lián)機構，并對該機構進行了運動學和動力學分析。通過對該欠驅動6R并聯(lián)機構進行了運動學的位置分析、速度分析、加速度分析、動力學分析，建立了運動學

2、模型，并應用拉格朗日方程建立了系統(tǒng)的動力學模型，在理論上基于方程組解的確定性，對此機構提出了一種新的控制策略，為以后對其實現(xiàn)控制提供了良好的理論依據。本文的主要內容如下：
　　第一部分分析了欠驅動并聯(lián)機器人在國內外的發(fā)展現(xiàn)狀，及欠驅動機構的相關概念和發(fā)展現(xiàn)狀，指出了本文的研究內容、意義和目的。
　　第二部分在平面坐標中建立了欠驅動機構的物理模型，并對機構進行了位置、速度、加速度分析，得到系統(tǒng)的運動學方程，并為后續(xù)的動力學