基于等價(jià)輸入干擾補(bǔ)償?shù)膱?zhí)行器非線性系統(tǒng)重復(fù)控制設(shè)計(jì).pdf

1、重復(fù)控制以其優(yōu)越的周期信號(hào)控制性能，廣泛應(yīng)用于具有周期性控制任務(wù)的伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，為解決工業(yè)實(shí)踐中系統(tǒng)高精度跟蹤/抑制某一周期給定/擾動(dòng)信號(hào)這一控制問題提供了簡單有效的方法。然而，執(zhí)行器非線性特性的存在會(huì)嚴(yán)重影響重復(fù)控制系統(tǒng)的性能。
　　本文針對(duì)一類輸入端存在執(zhí)行器非線性特性的系統(tǒng)，研究重復(fù)控制系統(tǒng)中執(zhí)行器非線性特性的補(bǔ)償問題，提出一種基于等價(jià)輸入干擾補(bǔ)償?shù)膱?zhí)行器非線性系統(tǒng)重復(fù)控制設(shè)計(jì)方法，有效地補(bǔ)償執(zhí)行器非線性特性對(duì)重復(fù)控制系統(tǒng)

2、性能的影響。為非線性重復(fù)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供一種新思路，拓寬重復(fù)控制的應(yīng)用范圍。
　　首先，針對(duì)具有執(zhí)行器非線性的標(biāo)稱系統(tǒng)，建立改進(jìn)型基于等價(jià)輸入干擾補(bǔ)償?shù)闹貜?fù)控制系統(tǒng)。將輸入端執(zhí)行器非線性視為輸入相關(guān)的擾動(dòng)項(xiàng)，采用等價(jià)輸入干擾的方法估計(jì)并補(bǔ)償其對(duì)系統(tǒng)輸出的影響，再與重復(fù)控制律結(jié)合實(shí)現(xiàn)對(duì)周期信號(hào)的高精度跟蹤，同時(shí)給出了控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法。這種非線性補(bǔ)償方法無需已知非線性特性的精確模型，具有普遍適用性。數(shù)值仿真結(jié)果顯示，該系統(tǒng)能有效補(bǔ)償執(zhí)

3、行器非線性特性對(duì)系統(tǒng)的影響，具有優(yōu)越的周期信號(hào)跟蹤性能。
　　然后，在上述研究的基礎(chǔ)上，將這一方法應(yīng)用到具有執(zhí)行器非線性的不確定系統(tǒng)的周期信號(hào)跟蹤問題上，拓寬該方法的適用范圍。建立基于等價(jià)輸入干擾補(bǔ)償?shù)牟迦胧街貜?fù)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，給出系統(tǒng)的穩(wěn)定性條件和設(shè)計(jì)方法，并分析系統(tǒng)的擾動(dòng)抑制性能和魯棒穩(wěn)定性能。仿真結(jié)果表明該系統(tǒng)能有效地抑制非周期擾動(dòng)，且對(duì)系統(tǒng)參數(shù)不確定性具有魯棒性。
　　最后，基于電機(jī)實(shí)驗(yàn)裝置，進(jìn)行非線性重復(fù)控制實(shí)驗(yàn)，將