磁導式AGV自動導航車控制系統的設計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、AGV自動導航車是現代物流領域的一個重要的研究課題。在工業(yè)領域柔性化生產中越來越重要，高性能、高有效性的AGV控制器受到國內外學者的高度重視。本文采用模糊控制方式，針對AGV小車的響應速度、穩(wěn)定性要求，設計實現了一種基于運動學模型的AGV控制系統。
　　 該控制系統按功能模塊化設計硬件電路，由電機驅動模塊、路徑識別模塊、避障模塊、通信模塊組成。電機驅動模塊由直流無刷電機驅動模塊和電機速度檢測模塊組成，實現對直流無刷電機的控制;路

2、徑識別模塊由位置檢測模塊和站點識別模塊組成，實現小車對路徑的識別，達到對路徑跟蹤控制的目的;避障模塊實現小車的安全性;通信模塊由CAN通信模塊和無線wifi模塊組成，實現控制系統的通信。
　　 小車的測試實驗表明，先后給以-80mm和-100mm的位置偏差，AGV小車能夠在3s內對位置偏差進行修復，小車速度振幅控制在±10mm/s，小車位置偏差修復后，3s時間內，速度可回調到位置偏差前的速度，即小車回“零位”的速度比較快，表明A

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