下裝六自由度位置姿態(tài)動態(tài)調(diào)整裝置的設(shè)計與研究.pdf

1、并聯(lián)機(jī)構(gòu)以其誤差小、剛度大、精度高、易控制和速度快等特點，在社會生產(chǎn)的各個領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。隨著研究的不斷深入，并聯(lián)機(jī)構(gòu)被成功地應(yīng)用到了國內(nèi)外各種設(shè)備中，但是在下裝設(shè)備中目前并沒有太多的研究?；诖?，本文以Stewart平臺變異得到的6-PSS并聯(lián)機(jī)構(gòu)為研究對象，對機(jī)構(gòu)的設(shè)計和分析等方面展開了研究和探討，為用于光機(jī)模塊裝校的類似機(jī)構(gòu)提供了理論參考。
　　首先，對6-PSS并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計，選取了滾珠絲杠作為機(jī)構(gòu)的驅(qū)動。然

2、后對機(jī)構(gòu)運動學(xué)正逆解公式進(jìn)行了推導(dǎo)，用Matlab編寫了算法，并用Adams進(jìn)行了仿真驗證，為類似機(jī)構(gòu)的位置正解提供了理論參考。在運動學(xué)分析的基礎(chǔ)上，用搜索法對機(jī)構(gòu)進(jìn)行了工作空間分析，對機(jī)構(gòu)做單自由度和多自由度運動的可達(dá)工作空間進(jìn)行了求解。最后，對機(jī)構(gòu)動力學(xué)模型進(jìn)行了簡化，給出了基于拉格朗日方程和虛功原理的逆動力學(xué)分析算法，用Matlab和Adams進(jìn)行了驗證。通過逆動力學(xué)分析得到了滑塊的驅(qū)動力、球鉸所受的關(guān)節(jié)力和滑塊所受的摩擦力，為之