六自由度天平檢定調(diào)整裝置復位系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著測量技術的不斷發(fā)展，對風洞天平測力精度的要求也越來越高。風洞天平校準設備是空氣動力學測力試驗中必不可少的設備，檢定調(diào)整裝置是風洞天平校準設備的重要組成部分，其復位精度直接影響到最終的風洞天平測力精度。因此，本文針對一種以6-UPS型Stewart平臺作為復位調(diào)整機構的風洞天平檢定調(diào)整裝置，對其復位系統(tǒng)開展了相關研究，旨在通過理論研究提高風洞天平檢定調(diào)整裝置的復位精度。具體研究內(nèi)容如下：
　　以機器人數(shù)學為基礎，根據(jù)6-UPS型

2、Stewart并聯(lián)機構定平臺與動平臺的結構特點，對其位置正解、位置逆解、速度逆解和加速度逆解的基本方法進行研究。由于風洞天平在加載過程中的變形量不可預知，提出了“簡單計算，多次調(diào)整”的基本思想及基本框架，以空間幾何學為基礎，對其一次調(diào)整的復位算法進行詳盡分析，為六自由度天平檢定調(diào)整裝置復位提供了算法依據(jù)。
　　機構在復位調(diào)整過程中，不同的復位軌跡產(chǎn)生不同的天平變形量，而天平變形量直接影響到最終的復位精度。因此在關節(jié)坐標空間中分別對

3、三次多項式插值法和五次多項式插值法展開研究優(yōu)化整合，最后針對本課題選擇最優(yōu)的3-5-3軌跡插值法。
　　針對本課題所選6-UPS型Stewart復位平臺，采用“簡單計算，多次調(diào)整”復位策略，選擇關節(jié)空間軌跡規(guī)劃，利用 ADAMS的運動仿真功能分別對三次多項式插值法、五次多項式插值法和3-5-3插值法的復位精度進行數(shù)值仿真驗證。最后得出“簡化計算、多次調(diào)整”的方法用于風洞天平檢定調(diào)整裝置的復位控制是可行的，能夠滿足所需復位精度要求，