基于DSP的無人機飛控系統(tǒng)的研究.pdf

1、無人機是一個國家綜合科技實力的象征,它具備了價格低廉、安全系數(shù)高、使用靈活等諸多優(yōu)點,在軍事和民用領(lǐng)域中發(fā)揮著不可替代的作用。自主飛行控制系統(tǒng)是無人機的核心部分,也是衡量無人機優(yōu)劣的重要指標。隨著先進科技的發(fā)展,飛控系統(tǒng)正朝著功耗低、體積小和性能高的方向發(fā)展。
　　現(xiàn)代無人機的發(fā)展對飛控系統(tǒng)微型化和處理速度的要求越來越高,選擇高性能DSP處理器作為飛控系統(tǒng)核心的研究也越來越多。課題在無人機飛控系統(tǒng)理論研究的基礎(chǔ)上,針對小型無人機,

2、提出了一套完整的基于DSP的飛控系統(tǒng)設(shè)計方案,詳細介紹了系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)和基本功能,包括飛控計算機、傳感器模塊、GPS和舵機等,并在硬件平臺的基礎(chǔ)上進行相應(yīng)的軟件設(shè)計,實現(xiàn)了飛控系統(tǒng)的功能。同時為了使飛控系統(tǒng)具有良好的控制特性,滿足高適應(yīng)性、高靈活性和高精度的系統(tǒng)要求,設(shè)計了一種參數(shù)自適應(yīng)的模糊PID控制器,并對控制器的設(shè)計原理、結(jié)構(gòu)及控制規(guī)則等進行了詳細描述。仿真結(jié)果表明,所設(shè)計的模糊PID控制器比常規(guī)PID控制器的控制性能更好,其超調(diào)