小型無人機(jī)飛控系統(tǒng)的搭建與研究.pdf

1、近年來,無人機(jī)技術(shù)的發(fā)展非常迅猛,國內(nèi)外都對(duì)無人機(jī)的研究非常重視。小型無人機(jī)具有體積小,成本低,使用方便等特點(diǎn),在治安,消防安全和監(jiān)控管道方面都有著不小的作用。
　　本文在研究無人機(jī)飛控系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)建模原理的基礎(chǔ)上,使傳統(tǒng)PID控制理論與慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和全球定位系統(tǒng)相結(jié)合,從而使無人機(jī)的運(yùn)行更加穩(wěn)定,定位更加精準(zhǔn)。設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了以STM32系列的微處理器為主控芯片的飛控主板加上慣性姿態(tài)傳感器,GPS接收器和無線數(shù)據(jù)調(diào)制解調(diào)器為基本框架

2、的飛控系統(tǒng)。以前的固定翼型的無人機(jī)使用一組6正交的紅外溫度傳感器來判斷無人機(jī)距空中與地面的距離,雖然采用紅外系統(tǒng)能夠提供一個(gè)無晃動(dòng)和無方向迷失的強(qiáng)大而絕對(duì)的姿態(tài)估計(jì),但是使用慣性姿態(tài)傳感器測(cè)量無人機(jī)姿態(tài)的方法應(yīng)用起來更易操作,測(cè)量結(jié)果也更加準(zhǔn)確。飛控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)采用雙向數(shù)據(jù)鏈路的模式,下行鏈路部分(從無人機(jī)到地面)用于捕獲無人機(jī)的狀態(tài)信息,以使用戶能夠進(jìn)行操作和監(jiān)控任務(wù)的調(diào)度,并能夠提供一些有效的負(fù)載數(shù)據(jù)。上行鏈路部分(從地面到無人機(jī))用