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文檔簡介
1、系統(tǒng)級的標(biāo)定技術(shù)與單個儀表在實驗室中的測試很不一樣。儀表的一些誤差系數(shù)安裝到系統(tǒng)中后,往往會隨著環(huán)境條件改變而發(fā)生改變,需要再重新標(biāo)定?;趹T性穩(wěn)定平臺的慣導(dǎo)平臺系統(tǒng)包含了具有三個旋轉(zhuǎn)自由度的框架系統(tǒng),這種旋轉(zhuǎn)功能使得它能夠不必依賴于外部測試設(shè)備或基準(zhǔn)實現(xiàn)自標(biāo)定。連續(xù)翻滾測試方法與當(dāng)前廣泛使用的多位置翻滾測試方法相比,由于平臺一直處于伺服工作狀態(tài),不僅能夠充分利用翻滾過程中全部的觀測信息,辨識出更多的誤差項系數(shù),而且有更高的標(biāo)定精度,測
2、試過程也簡單高效。但是誤差模型方程和試驗設(shè)計過程也很復(fù)雜。
本文對慣導(dǎo)平臺系統(tǒng)連續(xù)翻滾自標(biāo)定試驗設(shè)計和辨識相關(guān)問題展開研究,首先選用加速度計和陀螺儀共計30個誤差項系數(shù),狀態(tài)方程和觀測方程分別使用ψ角和加速度計輸出建立。為了提高系統(tǒng)誤差參數(shù)的可觀測度,得到連續(xù)翻滾試驗中平臺的最優(yōu)旋轉(zhuǎn)軌跡,使用D最優(yōu)化試驗設(shè)計方法,得到相應(yīng)的數(shù)學(xué)表達(dá)式。通過適當(dāng)?shù)臄?shù)學(xué)描述和工程簡化,將最優(yōu)連續(xù)旋轉(zhuǎn)軌跡的設(shè)計問題轉(zhuǎn)化為最優(yōu)控制問題進(jìn)行求解。
3、> 針對最優(yōu)試驗設(shè)計的求解問題,采用全局智能優(yōu)化算法求解。同時為了提高最優(yōu)軌跡的計算效率和精度,將非線性約束最優(yōu)化問題轉(zhuǎn)換為無約束最優(yōu)化問題求解,引入了壁壘函數(shù)和改進(jìn)的RSSA算法。新方法的求解性能優(yōu)于傳統(tǒng)的遺傳算法。仿真結(jié)果表明,算法通過合理的參數(shù)配置,不僅極大地提高了D最優(yōu)設(shè)計求解的計算效率,并且得到的最優(yōu)軌跡適應(yīng)度值精度要好于傳統(tǒng)的遺傳算法。
在平臺連續(xù)旋轉(zhuǎn)最優(yōu)軌跡設(shè)計結(jié)果的基礎(chǔ)上,對連續(xù)翻滾自標(biāo)定試驗的誤差辨識方法進(jìn)
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