基于拉線編碼器的工業(yè)機器人標定與測量系統(tǒng)研究.pdf

1、機器人要實現(xiàn)自動化生產(chǎn)，必須要保證機器人的絕對定位精度。沒有經(jīng)過標定的機器人，其絕對定位誤差可達到幾毫米，滿足不了機器人自動化生產(chǎn)的應(yīng)用需求。為了保證機器人高效穩(wěn)定地工作，還需要獲取機器人工具中心點的位置信息，為機器人的性能分析提供數(shù)據(jù)依據(jù)。因此本文開發(fā)了基于拉線編碼器的工業(yè)機器人標定與測量系統(tǒng)，完成對機器人的標定與位置測量。
　　本文在國內(nèi)外研究現(xiàn)狀與實際調(diào)研的基礎(chǔ)上論證了該系統(tǒng)的必要性，進而確定系統(tǒng)的數(shù)據(jù)采集方案與總體結(jié)構(gòu)布局

2、；隨后在系統(tǒng)總體方案的設(shè)計約束條件下，提出了基于拉線編碼器的機器人標定算法與測量算法。標定算法將數(shù)據(jù)采集設(shè)備的位置當作機器人誤差傳遞的一部分，標定時數(shù)據(jù)采集設(shè)備基準點的計算與機器人結(jié)構(gòu)參數(shù)的辨識過程相互迭代，最終實現(xiàn)機器人的結(jié)構(gòu)參數(shù)補償。測量算法主要包含了坐標求解與初始位置校準兩部分。坐標求解算法是根據(jù)采集到的機器人工具中心點與基站基準點之間的長度數(shù)據(jù)和基站的坐標位置求解被測點的三維坐標；系統(tǒng)采用的是站點可動式結(jié)構(gòu)布局，測量前站點基準點