便攜式無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)軟件研究.pdf

1、本文著眼于工程實(shí)踐和應(yīng)用，在深入了解某型便攜式主－從實(shí)時(shí)仿真設(shè)備硬件配置的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)軟件，主要工作和貢獻(xiàn)如下：
　　 根據(jù)飛機(jī)動(dòng)力學(xué)運(yùn)動(dòng)學(xué)微分方程建立六自由度數(shù)學(xué)模型；采用線性插值處理樣例無(wú)人機(jī)風(fēng)洞試驗(yàn)數(shù)據(jù)，獲得氣動(dòng)力及力矩系數(shù)；采用四階Adams法設(shè)計(jì)六自由度模型軟件算法；采用C語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)適用于RTKernel-32實(shí)時(shí)核環(huán)境下的樣例無(wú)人機(jī)嵌入式實(shí)時(shí)仿真軟件；歸納傳感器實(shí)時(shí)接口仿真的共性，建立通用的仿真數(shù)據(jù)

2、結(jié)構(gòu)；
　　 按照TCP/IP協(xié)議模型，選用UDP作為傳輸層協(xié)議，調(diào)用數(shù)據(jù)報(bào)套接字，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了仿真系統(tǒng)軟件中UDP通信數(shù)據(jù)收、發(fā)線程,對(duì)通信內(nèi)容進(jìn)行合理分類，設(shè)計(jì)了科學(xué)的通信數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)；
　　 在Windows XP操作系統(tǒng)中采用Tilcon Real-Time Developer(TRTD)實(shí)時(shí)程序開發(fā)包開發(fā)仿真控制臺(tái)軟件，完成仿真參數(shù)的實(shí)時(shí)數(shù)字顯示、歷史曲線顯示、航跡顯示、儀表顯示以及實(shí)時(shí)控制；
　　 在由