基于協(xié)同導航機理的微慣性行人定位系統(tǒng)研究與實現(xiàn).pdf

1、隨著導航定位功能在智能移動終端中的普及和基于位置服務LBS(Location-Based Service)的蓬勃發(fā)展，人們對定位的精度和連續(xù)性提出了更高的要求。基于衛(wèi)星導航技術(shù)的行人定位方法趨于成熟，取得了良好的效果。然而，在城市環(huán)境中，由于人們使用定位服務的場景通常是室內(nèi)，衛(wèi)星定位系統(tǒng)受到信號遮擋、干擾等因素的影響，定位的精度比較差甚至無法定位。為解決該問題，必須借助其它定位技術(shù)以獲得可靠穩(wěn)定的導航定位結(jié)果?；趹T性輔助的行人導航定位

2、系統(tǒng)，以其自主式導航、不需要額外設施的優(yōu)點，受到了工程與學術(shù)界的廣泛關(guān)注和集中研究。
　　本課題圍繞衛(wèi)星信號微弱或缺失情況下的行人自主導航定位問題展開研究。為了滿足行人定位的實際需求，本文將從單人定位和多人定位兩個方面出發(fā)。重點研究基于微慣性器件的行人導航系統(tǒng)，以實現(xiàn)單人精確定位。在此基礎上，通過結(jié)合協(xié)同導航技術(shù)，實現(xiàn)多人導航定位的功能。
　　論文首先對捷聯(lián)式慣性導航系統(tǒng)的工作原理進行了研究，以微慣性器件構(gòu)建了單人定位系統(tǒng)。

3、為克服由于慣性器件長時間漂移所帶來的定位誤差，將零速修正技術(shù)應用于捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)。在行人步態(tài)分析的基礎上，研究了一種多條件辨識零速的零速檢測算法，并構(gòu)建了以速度誤差為觀測的卡爾曼濾波器。為了驗證該方法，設計了多組導航定位實驗，實驗結(jié)果表明基于卡爾曼濾波算法的零速修正技術(shù)能有效提高捷聯(lián)式慣性導航系統(tǒng)的定位精度。
　　為了滿足特定環(huán)境下多人定位的需求，論文對基于協(xié)同導航機理的多人定位系統(tǒng)展開了研究。本文將基于RSSI的測距定位技術(shù)引