基于慣性導(dǎo)航技術(shù)的礦井電機(jī)車(chē)定位系統(tǒng)精確定位的研究.pdf

1、目前,國(guó)內(nèi)對(duì)于礦用車(chē)輛定位系統(tǒng)的研制并不多,技術(shù)上還不夠成熟?；赗FID和ZigBee技術(shù)的井下電機(jī)車(chē)定位監(jiān)控系統(tǒng)是目前研究的一個(gè)熱點(diǎn),但其定位范圍局限,精度不高,無(wú)法了解機(jī)車(chē)的全部運(yùn)行信息。在總線通訊方面,以往多采用RS-485通信來(lái)實(shí)現(xiàn),但其數(shù)據(jù)傳輸?shù)膶?shí)時(shí)性、靈活性和可靠性方面都存在不足。本文研究了一套定位精度高和可靠性高的井下車(chē)輛定位系統(tǒng)。該系統(tǒng)應(yīng)用捷聯(lián)慣性導(dǎo)航技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)礦井電機(jī)車(chē)的精確軌跡追蹤,重點(diǎn)研究慣性誤差補(bǔ)償方法,提高定

2、位精度。針對(duì)井下電機(jī)車(chē)運(yùn)行的特殊環(huán)境,本系統(tǒng)使用了基于CC1100的射頻模塊對(duì)井下機(jī)車(chē)運(yùn)行數(shù)據(jù)進(jìn)行傳輸;而井上與井下通訊摒棄了原來(lái)的485總線通訊方式,換用了CAN總線方案,并創(chuàng)新的設(shè)計(jì)了適合本系統(tǒng)的CAN總線通訊協(xié)議,使整個(gè)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳輸更加靈活、可靠。利用組態(tài)王軟件模擬井下環(huán)境,定位范圍可以達(dá)到整個(gè)礦井,并且具有強(qiáng)大的數(shù)據(jù)庫(kù)和報(bào)警功能。語(yǔ)音通話系統(tǒng)采用了基于AMBE-1000的新型語(yǔ)音壓縮編/解碼方法,可以將數(shù)字語(yǔ)音信號(hào)碼進(jìn)行高度壓