基于PCL的大規(guī)模點云配準局部并行化研究.pdf

1、近年來信息化在古建筑保護領(lǐng)域的快速發(fā)展，工程技術(shù)人員通常利用逆向工程技術(shù)來對古建筑進行建模保護，通過二維圖像，視頻資源，人工測量，激光掃描等方式來獲取古建筑保護所需的全方位信息，隨著測量掃描儀器技術(shù)越來越成熟，獲取的點云數(shù)據(jù)量更加龐大。本文依托國基金項目中采集的點云數(shù)據(jù)資源，利用適合浮點計算的GPU并行化技術(shù)來實現(xiàn)大規(guī)模點云數(shù)據(jù)的配準，獲得適合并行處理的配準過程。本文主要開展了如下幾方面的工作：
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2、oint Cloud Library,PCL)中原有算法實現(xiàn)對點云配準，通過分析串行化點云配準過程中每個步驟的耗時，結(jié)合每個步驟中的算法特點來分析其可并行性，針對特征描述子過程進行局部并行化，并利用Intel Parallel Studio(IPS)分析加速比和函數(shù)熱點。
　?。ǘ┽槍ζ渲泻臅r比大且易于并行的快速點特征直方圖(Fast Point Feature Histograms，F(xiàn)PFH)描述子的求取，一種方案是利用常用C

3、PU并行化方法OpenMP，利用IPS性能分析軟件進行分析，對比串行化程序得到優(yōu)化的效果和加速比。另一種方案是采用顯卡廠商NVIDIA公司推出的運算平臺CUDA(Compute Unified Device Architecture,CUDA)，利用FPFH算法的CUDA實現(xiàn)求取FPFH特征描述子，利用NVIDIA Nsight性能分析軟件進行分析，對比串行化程序得到加速比，對設(shè)備利用率進行分析。
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