基于改進(jìn)的ICP算法的點(diǎn)云配準(zhǔn)技術(shù).pdf

1、逆向工程技術(shù)是產(chǎn)品設(shè)計(jì)中一項(xiàng)重要的輔助技術(shù),對(duì)我國(guó)科學(xué)技術(shù)發(fā)展有著重要的助力作用。在逆向工程技術(shù)的幾大步驟中,物體數(shù)據(jù)化、重建三維模型是關(guān)鍵的一環(huán)。但是要判別產(chǎn)品是否滿足設(shè)計(jì)要求,與原型的誤差是否超過(guò)合理限度,其關(guān)鍵的步驟在于幾何質(zhì)量評(píng)估。
　　本課題來(lái)源于航空發(fā)動(dòng)機(jī)葉片幾何質(zhì)量評(píng)估項(xiàng)目,整體項(xiàng)目要求設(shè)計(jì)并制造專用三坐標(biāo)機(jī)測(cè)量實(shí)際葉片形貌,生成點(diǎn)云數(shù)據(jù)并最終生成三維零件模型與理論模型對(duì)比評(píng)估。理論模型以點(diǎn)云數(shù)據(jù)模式給出,本文的研究

2、方向是三坐標(biāo)機(jī)測(cè)得的發(fā)動(dòng)機(jī)葉片的三維散亂空間點(diǎn)和零件設(shè)計(jì)時(shí)的標(biāo)準(zhǔn)CAD模型進(jìn)行配準(zhǔn)操作,并求誤差。主要做了以下工作:
　　本文簡(jiǎn)介了配準(zhǔn)的多種主要算法,著重介紹了其中最常用迭代最近點(diǎn)(ICP,IteratedClosestPoints)算法。針對(duì)ICP算法對(duì)于初值要求較為嚴(yán)格的缺點(diǎn),提出了在精確配準(zhǔn)前先進(jìn)行粗略配準(zhǔn)的方法,同時(shí)引入最近鄰搜索概念,使用k-Dtree(k-Dimensiontree)提高ICP算法中對(duì)應(yīng)點(diǎn)對(duì)的查找速度