嵌入式智能服務機器人平臺的研究與應用.pdf

1、隨著計算機技術的快速發(fā)展，以計算機技術為核心的智能服務機器人的應用范圍得到了極大的發(fā)展。本課題的目的是為智能服務機器人構建一個具有開放式結構和基礎功能支持的，易移植擴展的控制平臺。智能服務機器人與平臺相結合，不僅增強了機器人感知環(huán)境信息和決策的能力，也提高了智能服務的可靠性。平臺可以為智能服務類機器人提供多種功能，也可以為其他智能化開發(fā)領域提供基礎思路，具有較強的研究意義和較大的發(fā)展空間。利用本文設計的平臺可以幫助智能服務機器人準確可靠

2、地完成任務，幫助用戶合理地調度機器人并且掌握機器人的運動狀態(tài)信息，從而使智能服務機器人工作在最佳狀態(tài)。
　　本文研究的平臺包括兩方面內容，底層嵌入式操作系統(tǒng)和上層服務端系統(tǒng)。底層嵌入式操作系統(tǒng)部分對傳統(tǒng)機器人系統(tǒng)的封閉局限性進行了改進，為智能服務機器人定制了可裁剪，靈活性高的嵌入式操作系統(tǒng)。上層服務端系統(tǒng)主要實現(xiàn)了調度并監(jiān)聽智能服務機器人工作，設計了友好的人機交互界面，簡化了平臺的使用操作，直觀地顯示了智能服務機器人反饋的運行狀態(tài)

3、。服務端系統(tǒng)主要完成的功能有：機器人的路徑規(guī)劃和任務封裝發(fā)送、通信方式的選擇、通信協(xié)議的設計、數(shù)據(jù)庫的設計等。
　　本平臺具有創(chuàng)新意義，本文在實現(xiàn)路徑規(guī)劃功能的過程中考慮到了現(xiàn)實因素，結合已有算法并做出了改進，設計了一種可行的方法可以避免智能服務機器人在運行過程中與障礙物過于靠近。在通信方面，本文針對智能服務機器人的工作特點制定了特有的應用協(xié)議，幫助機器人全面地反饋運行信息，幫助用戶實時掌握機器人的工作狀態(tài)。
　　本文通過實