Windows CE在智能機(jī)器人平臺(tái)上的應(yīng)用.pdf

1、隨著嵌入式系統(tǒng)軟硬件技術(shù)的發(fā)展，其低功耗，小尺寸，實(shí)時(shí)性高及系統(tǒng)冗余少的特點(diǎn)，越來越多的應(yīng)用在了機(jī)器人的開發(fā)上面。正是希望利用嵌入式的這些特點(diǎn)，本文研究了WindowsCE嵌入式操作系統(tǒng)在智能機(jī)器人平臺(tái)上的應(yīng)用，內(nèi)容包括嵌入式操作系統(tǒng)的定制、硬件資源配置和基于USB的攝像頭驅(qū)動(dòng)程序開發(fā)，同時(shí)也封裝了一個(gè)激光類用于控制激光和采集數(shù)據(jù)。 本文首先介紹了課題背景，并舉例介紹了幾款采用WindowsCE的機(jī)器人。接著本文對(duì)目前比較流行的

2、4款嵌入式操作系統(tǒng)進(jìn)行分析比較，重點(diǎn)分析了WindowsCE的體系結(jié)構(gòu)。根據(jù)嵌入式機(jī)器人平臺(tái)對(duì)操作系統(tǒng)的要求，本文成功地進(jìn)行了WindowsCE嵌入式系統(tǒng)的定制，并且根據(jù)具體的硬件環(huán)境，對(duì)操作系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)和注冊(cè)表部分進(jìn)行了修改，內(nèi)容包括256MBRAM的支持，4串口支持，HIVE注冊(cè)表啟動(dòng)等。同時(shí)，也添加了自主開發(fā)的USB攝像頭驅(qū)動(dòng)。 由于機(jī)器人平臺(tái)的視覺方案采用的是USB攝像頭，其驅(qū)動(dòng)程序的開發(fā)也是本文的另一個(gè)重點(diǎn)。本文分析了W