手眼伺服作業(yè)機器人平臺系統(tǒng)的研究.pdf

1、機器視覺是為智能制造系統(tǒng)服務而出現(xiàn)的一項技術(shù)，機器視覺技術(shù)涉及計算機圖形學、集合建模、圖像處理學、工程學和智能學等多門學科，具有自動化程度高、易于集成、精度高等優(yōu)點。將機器視覺技術(shù)應用到工業(yè)機器人自動化集成制造系統(tǒng)當中，給機器人的推廣和使用帶來了新的希望，提高了企業(yè)的生產(chǎn)效率，解放了生產(chǎn)力，促進了生產(chǎn)發(fā)展，在世界自動化和智能化程度中占有重要作用。
　　本課題在分析了國內(nèi)外機器視覺識別技術(shù)、定位技術(shù)和測量技術(shù)研究現(xiàn)狀基礎上，總結(jié)了其

2、中存在的問題。以Visual Studio2010為平臺，利用C++做為編程語言，分別針對識別技術(shù)、定位技術(shù)和測量技術(shù)做了軟件開發(fā)，實現(xiàn)了圖像數(shù)字識別，特征識別，位置標定和尺寸測量。在圖像處理模塊中，采用了開源的圖像處理庫Open CV。本課題設計了一種“視覺系統(tǒng)+機器人+傳送帶”的動態(tài)目標跟蹤實驗平臺，主要實現(xiàn)的功能包括:工件的自動分揀、輸送鏈跟蹤、視覺引導定位和機器人碼垛四個方面。
　　本課題主要通過攝像機的標定、圖像預處理、