爬壁機(jī)器人應(yīng)用嵌入式控制的探討

1、爬壁機(jī)器人應(yīng)用嵌入式控制的探討爬壁機(jī)器人應(yīng)用嵌入式控制的探討摘要：爬壁機(jī)器人的運(yùn)行速率高、跨障礙性好、適應(yīng)性強(qiáng)。為了強(qiáng)化其運(yùn)動(dòng)控制，特在機(jī)器人驅(qū)動(dòng)控制方案中加入了嵌入式控制系統(tǒng)，凸顯系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和專業(yè)性，以滿足機(jī)電控制系統(tǒng)對(duì)實(shí)時(shí)性提出的要求。通過(guò)深入分析爬壁機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)和控制原理，探討如何有效地在爬壁機(jī)器人本體中安裝嵌入式控制系統(tǒng)，從而提高機(jī)器人的實(shí)時(shí)操作和控制能力。關(guān)鍵詞：爬壁機(jī)器人；驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)；嵌入式控制；模塊設(shè)計(jì)中圖分類號(hào)：TP

2、242文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：ADOI：10.15913ki.kjycx.2016.02.0161嵌入式系統(tǒng)控制及其特征嵌入式系統(tǒng)是指利用計(jì)算機(jī)技術(shù)裁剪軟件和硬件，滿足用途、成本、能耗等方面要求的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。其硬件主要包括微處理器（控制器）、存儲(chǔ)器、外圍器件和IO接口等；軟件主要包括操作系統(tǒng)EOS和相關(guān)的應(yīng)用程序。微處理器和操作系統(tǒng)是該系統(tǒng)的關(guān)鍵組成部分。該系統(tǒng)主要針對(duì)特定應(yīng)用實(shí)現(xiàn)了計(jì)算機(jī)電子技術(shù)、在整個(gè)嵌入式控制系統(tǒng)中，CPU是非常重要的一部

3、分，它承擔(dān)著外設(shè)協(xié)同工作，所以，必須符合數(shù)據(jù)算法處理的相關(guān)要求。嵌入系統(tǒng)中的CPU主要有2種：①DSP，主要用于處理數(shù)字信號(hào)；②ARM，其能耗低、成本低、性能高。在該模塊中，存儲(chǔ)器主要用于儲(chǔ)存數(shù)字圖像和工作狀態(tài)參數(shù)。因?yàn)閮?chǔ)存的內(nèi)容不同，所以，儲(chǔ)存容量和速率也不相同。存儲(chǔ)數(shù)字圖像時(shí)，要求容量大、存取速度快，因此，可以選用型號(hào)為SST39VF160的Flash存儲(chǔ)器，其內(nèi)存為2M，存儲(chǔ)器與CMOS兼容，可直接連接LPC2214并口，具體運(yùn)行

4、情況如圖3所示。2.2氣路真空檢測(cè)氣路真空檢測(cè)主要檢測(cè)的是吸盤能否達(dá)到真空狀態(tài)，是否具有吸附功能。在爬壁機(jī)器人運(yùn)行的過(guò)程中，吸盤接觸到壁面后，要經(jīng)過(guò)一段時(shí)間才能保證盤內(nèi)的真空度達(dá)到0.8bar。在這段時(shí)間內(nèi)，另一組吸盤必須保證其吸附性，保證有足夠的吸附力。當(dāng)吸盤內(nèi)的真空度維持在0.8bar時(shí)，才能讓另外一個(gè)吸盤脫離墻壁，使機(jī)器人完成下一步操作。為了保證吸盤真空度的精確性，在具體的操作過(guò)程中，可以利用真空開(kāi)關(guān)將真空壓力轉(zhuǎn)化為電信號(hào)，將壓力