2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁(yè)
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1、當(dāng)前,隨著工業(yè)化水平的不斷提高,以工業(yè)機(jī)器人為核心的第三次工業(yè)革命正在席卷全球,工業(yè)機(jī)器人正在以前所未有的速度向前發(fā)展。它很好地把人類從危險(xiǎn)、惡劣的工作環(huán)境中解放出來,如進(jìn)行搬運(yùn),噴涂,弧焊等工作任務(wù)。然而這些工作任務(wù)的執(zhí)行,離不開機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃及控制。
  本文以ABB IRB120工業(yè)機(jī)器人為研究對(duì)象,對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制中軌跡規(guī)劃進(jìn)行研究,并設(shè)計(jì)了機(jī)器人的三維仿真及運(yùn)動(dòng)控制的軟件平臺(tái)。
  首先,對(duì)機(jī)器人的逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)求

2、解算法進(jìn)行了分析,并針對(duì)具體的ABB IRB120工業(yè)機(jī)器人的解析解,詳細(xì)推導(dǎo)了各個(gè)關(guān)節(jié)角度的求解公式,并給出了一種最優(yōu)解的選取方法。同時(shí)基于機(jī)器人的微分運(yùn)動(dòng),設(shè)計(jì)了一種基于雅克比矩陣的通用6R工業(yè)機(jī)器人的逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)求解算法。
  其次,根據(jù)機(jī)器人各個(gè)模塊相鄰坐標(biāo)系之間的變換關(guān)系,設(shè)計(jì)了一種基于DH參數(shù)的模塊化機(jī)器人構(gòu)造算法。根據(jù)這種構(gòu)造算法,對(duì)典型3D模型文件進(jìn)行分析,采用OpenGL作為圖形接口,完成模塊化工業(yè)機(jī)器人的三維造型

3、仿真。
  再次,對(duì)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃進(jìn)行了研究。針對(duì)機(jī)器人關(guān)節(jié)空間的運(yùn)動(dòng)約束,給出了幾種典型的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃函數(shù)來描述。同時(shí)對(duì)于機(jī)器人的連續(xù)軌跡控制,在笛卡爾空間下將其與關(guān)節(jié)空間的運(yùn)動(dòng)約束聯(lián)合起來,提出了一種基于三次多項(xiàng)式的運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃方法,可以保證角速度不至于出現(xiàn)突變的狀況。
  最后,搭建了工業(yè)機(jī)器人三維仿真及運(yùn)動(dòng)控制的軟件平臺(tái)。該軟件平臺(tái)可以完成機(jī)器人的模塊化構(gòu)造,并可以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及運(yùn)動(dòng)控制的仿真實(shí)驗(yàn)。同

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