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文檔簡介
1、該文主要研究面向?qū)ο蟮臋C器人三維可視化仿真技術,開發(fā)了一個基于VC環(huán)境的PUMA560機器人仿真系統(tǒng),實現(xiàn)了機器人運動學以及動力學的控制與仿真.該文主要進行了以下一些研究工作: 首先介紹機器人仿真技術的發(fā)展概況.其次建立了PUMA560機器人可視化模型,設計了基于VC環(huán)境的仿真平臺.然后采用標準Denavit-Hartenberg法建立PUMA560機器人的運動學模型,對該機器人運動學正問題、逆問題進行分析與可視化仿真,探討了機器人關節(jié)
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