Reinovo機器人三維建模與可視化動態(tài)仿真.pdf

1、機器人是機電一體化產(chǎn)品的典型代表，它在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、醫(yī)療、軍事等不同領域都有應用。隨著機器人技術和機器人學的不斷發(fā)展，機器人仿真作為設計機器人與研究其安全可靠、靈活方便的工具在機器人的整個設計過程與開發(fā)應用中發(fā)揮著越來越重要的作用。
　　 本文采用三維實體模型進行了圖形仿真，針對機器人運動學問題開發(fā)了一個基于VC環(huán)境的Reiovo機器人仿真系統(tǒng)，為更好的分析和研究機器人提供依據(jù)。本文主要進行了以下一些研究工作：
　　 以實

2、驗室Reinovo六自由度串聯(lián)機器人為研究對象，利用Pro/E建立其三維實體模型；在Pro/E中建立好機器人模型后，再用格式轉換導入OpenGL中，最后在前面的基礎上結臺VC++初步建立一個機器人運動仿真平臺；在對帶視覺功能的Reinovo機器人進行研究的過程中，針對機器人抓取時圖像分割效果差的問題，以二維最大熵閾值圖像分割方法作為理論基礎，應用混沌粒子群算法對機器人視覺系統(tǒng)采集的圖像信息進行分割。實驗結果表明該方法更加有效地利用了圖像