六自由度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)三維圖形仿真研究.pdf

1、分類號(hào)UDC密級(jí)公開(kāi)單位代碼101趾_六自由度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)三維圖形仿真研究李玲指導(dǎo)教師朱全民職稱教授學(xué)位授予單位大連海事大學(xué)申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別碩士學(xué)科與專業(yè)控制理論與控制工程論文完成日期2008.05論文答辯日期2008.06、六」二生哥.答辯委員會(huì)主席中文摘要摘要機(jī)器人是一種機(jī)電一體化的復(fù)雜動(dòng)態(tài)系統(tǒng)，它應(yīng)用在不同領(lǐng)域中，如工業(yè)、農(nóng)業(yè)、醫(yī)療、軍事等。而在實(shí)際工業(yè)中，應(yīng)用最廣泛的機(jī)器人是六自由度串聯(lián)機(jī)器人。因其結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)可以在工作空間中任意運(yùn)動(dòng)

2、，能夠很好的完成柔性制造、裝配、物流自動(dòng)化等作業(yè)。為了深入了解機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)情況和動(dòng)態(tài)特性，可以通過(guò)計(jì)算機(jī)模擬仿真技術(shù)，揭示機(jī)構(gòu)的合理運(yùn)動(dòng)方案及有效的控制算法，從而解決機(jī)器人設(shè)計(jì)、制造以及運(yùn)行過(guò)程中的問(wèn)題。本文主要針對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)，采用三維實(shí)體模型進(jìn)行了圖形仿真，演示出了機(jī)器人的正向運(yùn)動(dòng)學(xué)過(guò)程和逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)過(guò)程，為更好的分析和研究機(jī)器人提供理論依據(jù)。本文的研究對(duì)象是Motoman一HP6六自由度機(jī)器人(簡(jiǎn)稱Motoman機(jī)器人)，為了獲得M

3、otoman機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，采用了Denavit一Hartenberg(D一H)坐標(biāo)變換法，得到了機(jī)器人連桿及關(guān)節(jié)的參數(shù)表。在此基礎(chǔ)之上，推導(dǎo)出了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正解模型和逆解模型。并利用Matlab對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行了驗(yàn)證。接著，以Motoman機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)原理為理論基礎(chǔ)，在Windows平臺(tái)上，利用三維軟件3dsMax和Matlab聯(lián)合，實(shí)現(xiàn)了Motoman機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的三維圖形仿真。該仿真可以根據(jù)各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，求解出機(jī)器人末