基于改進差分進化的六自由度并聯(lián)機器人運動學研究.pdf

1、六自由度并聯(lián)機器人是一個多自由度、多輸入多輸出、高度非線性、多參數(shù)強耦合的復雜系統(tǒng)。目前國內(nèi)外關(guān)于并聯(lián)機器人的研究主要集中于機構(gòu)學、運動學、動力學和控制策略研究等幾個領(lǐng)域。其中并聯(lián)機器人的運動學研究是指分析并聯(lián)機器人各個并聯(lián)關(guān)節(jié)和末端操作器之間的對應關(guān)系。并聯(lián)機器人反向運動學求解較為容易,一般可以得到解析解,而正向運動學求解較為困難,在給定一組關(guān)節(jié)坐標后,往往有多組可能的末端操作器坐標與之對應,并且難以得到解析表達式形式的解。因此運動學

2、的正解是研究機器人控制系統(tǒng)中比較重要的一個環(huán)節(jié)。首先,以蘇州博實機器人公司的六自由度中型并聯(lián)機器人RBT-6S02P為研究對象,介紹了六自由度并聯(lián)機器人的結(jié)構(gòu)參數(shù),工作原理以及控制系統(tǒng)的組成,為進一步研究其運動學奠定了基礎(chǔ)。其次,根據(jù)六自由度并聯(lián)機器人的特點建立了動、靜兩個坐標系,得到六自由度并聯(lián)機器人的運動學反解,在此基礎(chǔ)上得到了六自由度并聯(lián)機器人的運動規(guī)劃軌跡。接著,利用六自由度并聯(lián)機器人運動學反解相對容易求解的特點,建立由運動學反