船舶隨動(dòng)吊裝機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)及控制策略研究.pdf

1、隨著經(jīng)濟(jì)和社會(huì)的快速發(fā)展，水上運(yùn)輸所擁有的低成本、運(yùn)載量大等優(yōu)勢(shì)更為突出地體現(xiàn)出來。近幾年，特別是在國(guó)際貿(mào)易中，水上運(yùn)輸占有了很大的運(yùn)輸比例。水上運(yùn)輸貿(mào)易的不斷擴(kuò)大，使得水上運(yùn)輸?shù)陌踩栽絹碓绞艿疥P(guān)注。 船舶吊裝機(jī)構(gòu)是港口船舶裝卸的重要工具，在港建水工作業(yè)、造船工程、橋梁建筑、水下打撈以及各種海洋工程中均有廣泛的應(yīng)用。吊裝的安全性在水上運(yùn)輸安全中占有重要的地位。特別是在水上作戰(zhàn)或救援時(shí)，船舶吊裝機(jī)構(gòu)要在海情惡劣的情況下實(shí)現(xiàn)大宗貨

2、物的及時(shí)移交和轉(zhuǎn)移。此時(shí)，吊裝過程的安全性集中體現(xiàn)在吊裝機(jī)械的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性上。船舶吊裝機(jī)構(gòu)在吊裝貨物時(shí)，水上波浪的作用會(huì)引起船體的運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)致吊裝貨物的擺動(dòng)加大，給起吊操作帶來危險(xiǎn)，有時(shí)需被迫中止起吊作業(yè)。這可能導(dǎo)致極大的經(jīng)濟(jì)損失或軍情延誤，后果嚴(yán)重。研究船舶吊裝隨動(dòng)機(jī)構(gòu)的目的就是要提高吊裝機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性，從而實(shí)現(xiàn)在較惡劣海情下，圓滿完成軍事和救援任務(wù)。 針對(duì)船舶吊裝機(jī)構(gòu)穩(wěn)定性的高要求，本文主要從吊裝機(jī)構(gòu)控制策略的仿真分析上入手，

3、結(jié)合Pro/E、ADAMS、MatLab/Simulink工具箱等輔助分析工具，在前人研究成果的基礎(chǔ)上進(jìn)一步優(yōu)化完善船舶吊裝隨動(dòng)系統(tǒng)的控制策略，來進(jìn)一步提高船舶吊裝機(jī)構(gòu)的實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。 本文在分析研究船舶吊裝機(jī)構(gòu)時(shí)，主要研究了吊裝機(jī)構(gòu)在起吊作業(yè)時(shí)，如何更有效地對(duì)吊裝貨物的擺動(dòng)進(jìn)行控制，并結(jié)合延遲定位反饋控制的概念，設(shè)計(jì)了一種較合理的延遲定位反饋控制系統(tǒng)，減小船舶吊裝機(jī)構(gòu)在吊裝貨物時(shí)的擺動(dòng)，使得在本來不能進(jìn)行吊裝作業(yè)的水況下能進(jìn)行