變胞機構動力學及其控制方法研究.pdf

1、變胞機構是一種新型機構，于1998年首次提出。這種新型機構的提出給傳統(tǒng)的機構學帶來了新的發(fā)展契機，它改變了傳統(tǒng)機構學的概念和設計方法。
　　 本學位論文主要針對變胞機構進行研究，旨在建立變胞機構全構態(tài)動力學方程及研究變胞機構控制的主要問題。主要研究內容為：
　　 研究了柔性動力學及變胞機構的動力學建模方法；基于Kane方程和有限元法，推導出了變胞機構任意構態(tài)的動力學方程；基于Kane方程和假設模態(tài)法，建立了實驗用物理樣機

2、的動力學方程。
　　 研究變胞機構的基本控制理論，簡要、系統(tǒng)地介紹了滑模變結構控制理論；設計了一種適用于樣機控制的滑模變結構控制器；探討了這種控制器各個參數(shù)對控制效果的影響；通過多次數(shù)學模擬仿真，確定了一組適合本樣機控制的參數(shù)，作為樣機的控制器參數(shù)。
　　 根據(jù)控制系統(tǒng)的功能要求，選擇所需硬件；介紹了控制系統(tǒng)硬件的組成以及相互之間的連接關系；闡述了控制系統(tǒng)的工作原理和工作過程以及各個硬件的主要功能和在本系統(tǒng)中的作用；介紹