平面移動(dòng)吊裝機(jī)構(gòu)研究.pdf

1、在自動(dòng)化生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng),能有效、快速地把所需物料搬運(yùn)至適當(dāng)?shù)攸c(diǎn)的自動(dòng)化物料吊裝系統(tǒng)越來(lái)越受人所重視。目前廣泛應(yīng)用的吊裝機(jī)械在搬運(yùn)物料時(shí),定位精度不夠精確和穩(wěn)定性不足等問(wèn)題是困擾其生產(chǎn)效率提高的主要問(wèn)題。所以,開(kāi)發(fā)和應(yīng)用能夠適應(yīng)現(xiàn)代企業(yè)發(fā)展需求的新型物料吊裝設(shè)備具有比較大的現(xiàn)實(shí)應(yīng)用意義。
　　 本課題在比較國(guó)內(nèi)外新型吊裝設(shè)備的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)了吊裝機(jī)構(gòu)的軌道系統(tǒng)、水平驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和傾角檢測(cè)系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu),闡述了各部分的功能和工作原理,并對(duì)關(guān)鍵部

2、位進(jìn)行了載荷分析。同時(shí),應(yīng)用分析力學(xué)的相關(guān)知識(shí)建立了吊裝機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)模型,通過(guò)仿真驗(yàn)證了該數(shù)學(xué)模型的有效性。
　　 針對(duì)常見(jiàn)吊裝機(jī)械設(shè)備定位和消擺方面的不足,本文依據(jù)吊裝機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)模型提出了一種基于PID理論的機(jī)構(gòu)雙閉環(huán)防擺控制方案,利用經(jīng)典控制理論的相關(guān)知識(shí)設(shè)計(jì)了系統(tǒng)內(nèi)、外環(huán)控制器,并對(duì)控制器的仿真結(jié)果進(jìn)行對(duì)比分析。
　　 根據(jù)吊裝機(jī)構(gòu)的實(shí)際情況,本文引入基于dSPACE的半實(shí)物仿真技術(shù),通過(guò)dSPACE實(shí)時(shí)硬件中的單