結(jié)合路網(wǎng)地圖的視覺定位優(yōu)化方法研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、移動機器人的自定位問題是機器人領(lǐng)域的一個關(guān)鍵問題。攝像頭作為移動機器人的“眼睛”,由于其體積小、成本低、應(yīng)用場景廣的特點而得到了廣泛的應(yīng)用。由于傳統(tǒng)的定位手段比如GPS、慣導(dǎo)在城市、室內(nèi)環(huán)境下定位結(jié)果不穩(wěn)定,近些年來,視覺定位越來越受到了廣泛的關(guān)注。視覺里程計是視覺定位中一種經(jīng)典的方法,但是,視覺里程計存在累積誤差的問題,無法在實際的長距離中進行運用。
  本研究提出了一種新穎的基于多位置聯(lián)合濾波和路網(wǎng)地圖的定位算法來解決視覺里程

2、計的誤差累積問題。與以往的基于地圖的定位方法不同,我們認(rèn)為基于“點-線”的地圖表示方法并不能很精確地表示地圖,我們的方法充分考慮到地圖的這種不精確性,不會強制將濾波后的車輛軌跡糾正到地圖上。將視覺里程計定位結(jié)果和路網(wǎng)地圖信息作為初始輸入,在多位置聯(lián)合粒子濾波框架下設(shè)計了一種靈活的定位優(yōu)化算法。該算法將視覺里程計的定位結(jié)果作為初步的軌跡與路網(wǎng)地圖進行匹配濾波,使定位結(jié)果能在視覺里程計定位和路網(wǎng)地圖匹配定位中進行合適的平衡。由于只在車輛軌跡

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