基于立體視覺的智能車地圖構(gòu)建方法研究.pdf

1、對(duì)于智能車而言，為了能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)駕駛，必須具備感知并能構(gòu)建道路環(huán)境地圖的能力，而且地圖的精度對(duì)智能車的導(dǎo)航和路徑規(guī)劃有著非常重要的影響。近年來(lái)，立體視覺系統(tǒng)由于可以直接對(duì)環(huán)境信息進(jìn)行三維重建，越來(lái)越多的被科技人員用于智能車地圖構(gòu)建領(lǐng)域。因此，對(duì)基于立體視覺的智能車道路環(huán)境地圖構(gòu)建的研究有著十分重要的作用和意義。
　　本文主要針對(duì)在未知的道路環(huán)境下，研究智能車在行駛過(guò)程中的道路環(huán)境地圖構(gòu)建問(wèn)題。首先，在分析總結(jié)了國(guó)內(nèi)、外本研究領(lǐng)域的

2、現(xiàn)狀后，指出地圖構(gòu)建時(shí)的重點(diǎn)和難點(diǎn)問(wèn)題;然后，使用張正友標(biāo)定法對(duì)立體攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定;接著，進(jìn)行一系列的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換，建立起特征點(diǎn)世界坐標(biāo)和像素坐標(biāo)之間的關(guān)系;同時(shí)，開發(fā)基于立體視覺的里程計(jì)算法，采用稀疏匹配實(shí)現(xiàn)特征點(diǎn)的匹配和跟蹤，估計(jì)出智能車行駛的里程信息。
　　最后，研究全局匹配算法，分別對(duì)前、后時(shí)刻采集到的左、右視圖進(jìn)行視差計(jì)算和三維重建，并對(duì)重建后的前、后視圖進(jìn)行匹配、拼接計(jì)算，最終將離散的點(diǎn)云高程數(shù)據(jù)規(guī)則化，構(gòu)建出能夠表示智