智能機器人立體視覺處理及測距方法研究.pdf

1、立體視覺的處理與測距方法是機器人技術研究中十分重要的內容。雙目立體視覺是通過對同一目標的兩幅圖像提取、識別、匹配和解釋，重建三維環(huán)境信息的過程。主要包括：視頻捕獲、攝像機定標、圖像預處理和特征提取、立體匹配、三維重建以及深度圖生成。通過對雙目立體視覺技術的進一步研究，對多目視覺具有重要的啟發(fā)，為解決智能移動機器人、工業(yè)裝配機器人、家用機器人、公共服務機器人的視覺問題奠定良好的技術基礎。本文在機器人立體視覺處理方面做了如下工作：
　

2、　 首先，本文介紹了機器人的發(fā)展歷史和立體視覺的發(fā)展現(xiàn)狀，重點討論了立體視覺的研究進展和難點。
　　 其次，根據立體視覺成像系統(tǒng)模型闡述了立體視覺測距原理，以立體視覺中平行軸立體成像為例，分析了立體視覺測距原理，并引出了立體匹配問題。
　　 第三，實現(xiàn)了機器人視覺系統(tǒng)的圖像采集，并進行了灰度化、濾波、閾值分割、腐蝕和膨脹處理，提取出特征。
　　 第四，對圖像匹配問題涉及的內容包括圖像匹配方式、質量控制策略進行總