基于麥克納姆輪全向車設(shè)計(jì)與性能研究.pdf

1、基于麥克納姆輪（Mecanum輪）的自動(dòng)導(dǎo)引車(automatic guided vehicle，英文縮寫AGV)具有高效率、低能耗和全方位移動(dòng)等特點(diǎn)，應(yīng)用領(lǐng)域越來越廣泛。由于Mecanum輪結(jié)構(gòu)的特殊性和導(dǎo)引方式的選擇對(duì)AGV運(yùn)行性能有著深遠(yuǎn)影響，因此，對(duì)其展開研究具有重要的理論和現(xiàn)實(shí)意義。
　　確定全向車本體設(shè)計(jì)總體方案，詳細(xì)闡述各組成部分結(jié)構(gòu)及系統(tǒng)；提出雙測(cè)量輪導(dǎo)引方式，并給予原理性分析；利用SolidWorks軟件建立全向

2、車各組成部分實(shí)體模型，并進(jìn)行裝配，繪制工程圖紙，加工制作出基于雙測(cè)量輪導(dǎo)引方式的全向車。
　　建立雙測(cè)量輪導(dǎo)引方式和全向車結(jié)構(gòu)的數(shù)學(xué)模型，從理論上分析兩個(gè)測(cè)量輪轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)角與四個(gè)Mecanum輪轉(zhuǎn)速和全向車幾何中心速度及車體轉(zhuǎn)角的關(guān)系，為運(yùn)動(dòng)控制奠定了理論依據(jù)；推導(dǎo)考慮打滑因素的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，依據(jù)仿真得出全向車不同行駛方向、行駛指定距離時(shí)在橫向、縱向的位移偏差，進(jìn)而分析出Mecanum輪軸、徑向打滑率，為進(jìn)一步研究帶有打滑的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

3、提供可循依據(jù)。
　　運(yùn)用ANSYS14.5/LS-DYNA軟件對(duì)Mecanum輪進(jìn)行有限元?jiǎng)討B(tài)仿真，分析小輥?zhàn)拥淖冃瘟?，并?duì)變形量引起的誤差給予補(bǔ)償方法；運(yùn)用 ADAMS軟件對(duì)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行仿真分析，結(jié)果表明：通過雙測(cè)量輪能夠精確檢測(cè)全向車的位置和姿態(tài)，驗(yàn)證了雙測(cè)量輪導(dǎo)引方式的可行性及全向車全方位移動(dòng)的可實(shí)現(xiàn)性。
　　通過圓跳動(dòng)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證Mecanum輪滿足“包絡(luò)成圓”的理論；通過現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)，測(cè)試全向車載荷能力、續(xù)航時(shí)間、行車定