三輪全向足球機器人控制算法研究.pdf

1、機器人足球涉及數(shù)字圖像處理、模式識別、機器人控制、人工智能、多智能體協(xié)作等諸多領(lǐng)域，既是這些領(lǐng)域的研究熱點，同時也是難點。中型組足球機器人比賽(Middle Size League)作為機器人足球世界杯(RoboCup)的重要組成部分，為運動控制系統(tǒng)相關(guān)理論和技術(shù)的研究提供了一個標準的測試平臺。
　　 本文針對RoboCup中型組三輪全向驅(qū)動足球機器人的控制算法進行了研究。首先，建立了三輪全向足球機器人的多種非線性系統(tǒng)模型，并分

2、析了基本運動特性。其次，在分析控制任務的基礎(chǔ)上，選擇基于運動學模型的分層控制作為機器人系統(tǒng)的控制方案。同時設(shè)計了以“筆記本電腦+DSP多軸驅(qū)動卡+驅(qū)動器”為實現(xiàn)方式的運動控制系統(tǒng)和基于橋式驅(qū)動電路的三輪全向足球機器人驅(qū)動系統(tǒng)。再次，為了驗證底層運動控制系統(tǒng)的可行性，在證明系統(tǒng)狀態(tài)完全能控的基礎(chǔ)上，設(shè)計了基于誤差累積因子的論域自調(diào)整模糊控制算法，仿真及實驗結(jié)果表明該控制算法合理、可行、有效。最后，根據(jù)控制任務的要求，設(shè)計了基于動態(tài)反饋線性