基于ARM的車輛電子穩(wěn)定系統(tǒng)控制單元研究.pdf

1、汽車穩(wěn)定性控制系統(tǒng)作為一個日益普及的汽車主動安全控制技術(shù)，具有非常廣闊的市場前景和巨大的經(jīng)濟效益。開發(fā)具有自主知識產(chǎn)權(quán)的ESP控制系統(tǒng)對于提高我國汽車設(shè)計開發(fā)水平有著重要意義。車輛電子穩(wěn)定系統(tǒng)電子控制單元的研究是穩(wěn)定性控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)，本課題將對汽車電子穩(wěn)定系統(tǒng)控制單元進行研究和開發(fā)。
　　 本文借鑒了國內(nèi)外汽車電子穩(wěn)定系統(tǒng)控制研究理論和實驗結(jié)果，從理論上研究汽車穩(wěn)定性控制的基本原理，包括汽車自轉(zhuǎn)向效應(yīng)、路面摩擦系數(shù)、方向盤轉(zhuǎn)向角

2、、車速對汽車操縱穩(wěn)定性的影響。根據(jù)ESP系統(tǒng)的控制要求建立能夠反映汽車動力學特征的橫擺角速度與車輛側(cè)偏角兩個重要參數(shù)的二自由度車輛動力學模型。分析了三種汽車動態(tài)穩(wěn)定控制方法的特性后，選用直接橫擺力矩控制法，即通過對車輪進行主動制動/差動制動得到補償?shù)臋M擺力矩，來提高汽車的可操縱性。
　　 本文根據(jù)ESP的控制要求選擇恰當?shù)目刂品椒▽ζ嚨臋M擺角速度和側(cè)偏角兩個控制變量進行控制。經(jīng)過論證，選用模糊控制方法實現(xiàn)對車輛控制，建立對橫擺

3、角速度和側(cè)偏角雙變量控制的模糊控制器?？刂菩酒x用ARM2440 V3來搭建汽車穩(wěn)定性控制系統(tǒng)的硬件電路。
　　 利用SimDriveline已有的汽車模型，建立用于汽車ESP控制系統(tǒng)仿真研究的動力學模型，并對構(gòu)建的仿真模型進行ISO3888緊急雙移線和低附著路面雙移線典型工況的仿真，得到汽車轉(zhuǎn)向角汽車橫擺角和側(cè)偏角的輸出曲線，初步驗證了控制算法和控制策略的正確性，為后面控制單元的進一步改進提供支持和參考依據(jù)。同時也為以后實際系